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Título: Análise do algorítmo A* (a estrela) no planejamento de rotas de veículos autônomos
Título(s) alternativo(s): Analysis of the algorithm a* (a star) in the planning of autonomous vehicle routes
Autor(es): Zanchin, Betina Carol
Orientador(es): Santos, Max Mauro Dias
Palavras-chave: Inteligência computacional
Algorítmos
Veículos
Computational intelligence
Algorithms
Vehicles
Data do documento: 8-Jun-2018
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Ponta Grossa
Referência: ZANCHIN, Betina Carol. Análise do algorítmo A* (a estrela) no planejamento de rotas de veículos autônomos. 2018. 63 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2018.
Resumo: Os veículos autônomos são em conjunto com a crescente onda da inteligência artificial o grande assunto do momento se falando de avanço tecnológico, transporte e robótica. O presente trabalho visa elucidar como um carro autônomo consegue se orientar e navegar pelo ambiente em que está inserido. Neste documento são apresentados os detalhes uma das várias metodologias de navegação autônoma existentes. Utilizando o algorítmo A* um agente inteligente deve ser capaz de encontrar o trajeto ótimo entre um ponto A e um ponto B, de maneira eficiente, visando a menor expansão de nós possível. O mesmo é então comparado ao algorítmo de Dijkstra que é amplamente conhecido no meio, e que serviu de inspiração na criação do A*. Através da análise dos resultados é possível perceber a melhora considerável que o algorítmo A* têm em relação ao de Dijkstra, isso sem necessitarmos de uma implementação muito mais complexa, como é explanado. Com a função heurística correta é possível ter resultados melhores nos mais diversos cenários a que o algorítmo está exposto.
Abstract: The autonomous vehicles are in conjunction with the growing wave of artificial intelligence the great subject of the moment in speaking of technological advancement, transportation and robotics. This paper aims to elucidate how an autonomous car manages to navigate in the environment in which it is inserted. In this document is presented in detail one of several existing autonomous navigation methodologies. Using the A* algorithm a smart agent must be able to find the optimal path between a point A to a point B, in a efficiently way, aiming to expand smallest number of nodes as possible. The algorithm is then compared to the Dijkstra algorithm that is widely known, and which served as inspiration in the creation of the algorithm A*. By analyzing the results it is possible to perceive the considerable improvement that the algorithm A* has in relation to the Dijkstra’s, without requiring a much more complex implementation, as explained. With the correct heuristic function it is possible to have better results in the most diverse scenarios to which the algorithm is exposed.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/10221
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