Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/11558
Título: Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos
Título(s) alternativo(s): Applications of mobile robotics in domestic environments
Autor(es): Santos, Alexandre Guilherme Damm dos
Orientador(es): Oliveira, André Schneider de
Palavras-chave: Robótica
Robôs móveis
Navegação
Visão de robô
Arduino (Controlador programável)
Mecatrônica
Robotics
Mobile robots
Navigation
Robot vision
Arduino (Programmable controller)
Mechatronics
Data do documento: 10-Dez-2018
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Curitiba
Referência: SANTOS, Alexandre Guilherme Damm dos. Aplicações de robótica móvel em ambientes domésticos. 2018. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Superior de Tecnologia em Mecatrônica Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2018.
Resumo: A presença de robôs no cotidiano das pessoas tem aumentado nas últimas décadas. Os robôs utilizados em ambientes domésticos vêm ganhando cada vez mais espaço, em virtude de suas inúmeras aplicações, que incluem desde tarefas mais simples, como aspirar o pó do chão, até tarefas mais complexas, como o monitoramento dos diversos ambientes da casa. Para que um robô possa atuar em ambientes domésticos, é necessário que ele apresente um conjunto de habilidades para desempenhar as suas funções. Seguindo as indicações da RoboCup@Home, foi realizada a adaptação de um robô Pioneer 3-AT para o cumprimento de tarefas específicas em ambientes domésticos. Para tanto, foi instalada uma estrutura na base do robô e nele acrescidos os sensores Light Detection and Ranging (LIDAR) e Microsoft Kinect, compondo o sistema de navegação e visão do robô, e foi implementado um manipulador robótico em sua estrutura, possibilitando a manipulação de objetos. Foi realizada a instalação de diversos pacotes que utilizam o Robotic Operating System (ROS) como núcleo, de forma a possibilitar a operação do robô. Com todos os componentes em funcionamento, o robô P3-AT teve condições de realizar algumas tarefas, como navegação segura e manipulação de objetos, em um ambiente totalmente doméstico.
Abstract: The presence of robots in people's daily lives has increased in last decades. The robots used in domestic environments come increasingly gaining space, due to its numerous applications, including simpler tasks, such as from vacuuming the floor, to more complex tasks, such as monitoring of the diverse environments of home. So that a robot can perform in domestic environments, it is necessary that he presents a set of skills to carry out their functions. Following the instructions of RoboCup@Home, the adaptation of a Pioneer 3-AT robot was performed to accomplish specific tasks in domestic environments. For that, a structure was installed in the base of the robot and in it added the sensors Light Detection and Ranging (LIDAR) and Microsoft Kinect, composing the system of navigation and vision of the robot, and a robotic arm was implemented in its structure, enabling the manipulation of objects. Several packages have been installed that use the Robotic Operating System (ROS) as a core, in order to allow the operation of the robot. With all components in operation, the robot P3-AT has conditions to accomplish some tasks, such as safe navigation and manipulation of objects, in a completely domestic environment.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/11558
Aparece nas coleções:CT - Tecnologia em Mecatrônica Industrial

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
CT_COMET_2018_2_08.pdf1,09 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.