Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14192
Título: Visualização e reconstrução de ambientes utilizando técnicas de estereoscopia
Título(s) alternativo(s): Environment visualization and reconstruction using stereoscopy techniques
Autor(es): Araujo, Rodrigo Catão
Orientador(es): Paula Filho, Pedro Luiz de
Palavras-chave: Robótica
Inteligência computacional
Aprendizado do computador
Robotics
Computational intelligence
Machine learning
Data do documento: 7-Jun-2016
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Medianeira
Referência: ARAUJO, Rodrigo Catão. Visualização e reconstrução de ambientes utilizando técnicas de estereoscopia. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Ciência da Computação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Medianeira, 2016.
Resumo: A visão computacional e a robótica são áreas estudadas há décadas, porem com o desenvolvimento/aprimoramento de dispositivos computacionais, fez-se possível o uso destas tecnologias em conjunto. Tais tecnologias podem ser aplicadas em muitas áreas, como por exemplo, no uso militar/profissional para aplicações de Search and Rescue (SAR). Esta aplicação vem sendo extensivamente estudada dentro da robótica e visão computacional, pois aborda os cenários em que as condições não são apropriadas para seres humanos, por serem inacessíveis ou por serem muito perigosas, entretanto, em situações mais complexas de SAR, a utilização de robôs autônomos ainda não é possível, por este motivo a maior partes dos robôs enviados à ambientes SAR são controlados remotamente. Neste cenário o operador deve ter uma consciência apurada do que est a em seu redor. Por esse motivo h a a necessidade de desenvolver tecnologias para melhorar este controle, ou seja, melhorar a eficiência do operador. A tecnologia mais usada para isso, geralmente e o uso de interfaces gráficas, entretanto, estas possuem muitos espaços que não servem para nada ou então com pouca utilidade. Uma das possíveis soluções para este problema e o uso de um head mounted display (HMD). A partir disto, o operador consegue perceber o vídeo como se fosse um mundo 3D, tendo a total sensação de profundidade, algo que não seria possível utilizando um sistema comum. A proposta deste trabalho e utilizar as tecnologias do HMD em conjunto com técnicas de estereoscopia com o intuito de melhorar a visualização do ambiente para o operador e também de realizar a reconstrução do ambiente em 3D. Ao fim deste trabalho foi desenvolvido um dispositivo robótico controlado remotamente que permite reconstruir o ambiente em três dimensões, e que possibilita o operador uma imersão no ambiente por meio de técnicas de estereoscopia.
Abstract: Computer vision and robotics are studied for decades, however, the development/enhancement of computing devices made possible to use these technologies together. Such technologies can be applied in many areas, such as the use in military or professional for applications of Search and Rescue (SAR). This situation has been extensively studied in robotics and computer vision, because it approaches a scenario where the conditions are not suitable for human beings, in other words, it is inaccessible or too dangerous. Although, in a more complex situations of SAR, the use of autonomous robots is not possible, for this reason most parts of robots sent to SAR environments are controlled remotely. In a scenario of SAR, the operator must have a heightened awareness of their surroundings. Therefore there is a need to develop a technology to improve this control, i.e. improve the operator efficiency. The technology most used in these situations are GUIs, however, these GUIs have many spaces that are useless or with almost no use. A solution for this problem is the use of a head mounted display (HMD). Based on this, the operator can see the video as a 3D world, with the overall sense of depth, something that would not be possible using a common system. The purpose of this study is to use the HMD technologies in conjunction with stereoscopy techniques in order to allow better viewing experience for the operator and also to make a 3D environment reconstruction. At the end of this work it was developed a remotely controlled robotic device that allows to reconstruct the environment in three dimensions, and that allows the operator an immersion in the environment by using stereoscopy techniques.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14192
Aparece nas coleções:MD - Ciência da Computação

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
MD_COCIC_2016_1_01.pdf5,14 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.