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Título: Desenvolvimento de robô móvel e análise qualitativa de algorítmos de navegação fuzzy
Autor(es): Marin, Alexandre Jacques
Borges, Júlio Cesar Nardelli
Wergrzn, Yuri Antin
Orientador(es): Fabro, João Alberto
Palavras-chave: Robótica
Robôs - Análise
Robôs - Sistemas de controle
Algorítmos
Robotics
Robots - Analysis
Robots - Control systems
Algorithms
Data do documento: 15-Mar-2012
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Curitiba
Referência: MARIN, Alexandre Jacques; BORGES, Júlio Cesar Nardelli; WERGRZN, Yuri Antin. Desenvolvimento de robô móvel e análise qualitativa de algorítmos de navegação fuzzy. 2012. 86f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) –. Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2012.
Resumo: Este documento apresenta uma descrição completa da reconstrução de uma plataforma robótica, elaboração e testes de dois algoritmos de navegação autônomos para a mesma, visando analisar e comparar o comportamento da abordagem ED-FCM, em inglês Event-Driven Fuzzy Cognitive Maps, para navegação robótica, com relação a um controle baseado em logica Fuzzy clássica. Foram descritas todas as etapas de reconstrução da plataforma robótica, juntamente com a documentação necessária para utilização futura de tal. Também é apresentada toda fundamentação teórica necessária para o entendimento de ambos os algoritmos de navegação avaliados, bem como a descrição de todo o processo de implementação, teste e comparação dos algoritmos.
Abstract: This document presents a complete description of the reconstruction of a robotic platform, in addition to the development and test of two autonomous navigation algorithms for it, aiming to analyze and compare the behavior of the ED-FCM approach to robotic navigation (Event- Driven Fuzzy Cognitive Maps) against a classic Fuzzy logic based navigation. In this document, all steps of the reconstruction of the robotic platform, including all needed documentation for any future use, are described. Additionally, all theoretical knowledge necessary to understand both navigation algorithms is provided, together with all description of the implementation, test and comparison of the algorithms.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/2214
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