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Título: Comparativo entre controlador pid e fuzzy no controle de atitude em um quadricóptero
Autor(es): Mattiello, Caciano Dangui
Orientador(es): Favarim, Fábio
Palavras-chave: Controladores PID
Lógica difusa
Microcontroladores
PID controllers
Fuzzy logic
Microcontrollers
Data do documento: 15-Ago-2014
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Pato Branco
Referência: MATTIELLO, Caciano Dangui. Comparativo entre controlador pid e fuzzy no controle de atitude em um quadricóptero. 2014. 88 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014.
Resumo: Atualmente quadricópteros veem sendo utilizados em praticamente todas as áreas de conhecimento para obtenção de dados por meio aéreo, devido ao seu baixo custo e grande mobilidade. Este trabalho descreve um comparativo entre controladores utilizando a técnica clássica PID e a lógica Fuzzy, aplicados no controle de atitude em um quadricóptero. Foram estudados os controladores e componentes necessários para simulação e elaboração de um protótipo. Todo o protótipo foi modelado matematicamente e efetuada a simulação no ambiente Simulink, no qual os controladores foram implementados e ajustados. Em uma segunda etapa, os controladores foram analisados em ambiente real e confrontados com o simulado. Ao final foram analisadas as diferenças que ocorreram entre o controlador PID e Fuzzy no controle de atitude no ambiente real, no qual o controlador Fuzzy obteve melhores resultados.
Abstract: This paper describes a comparative between controllers using the classical technique PID and Fuzzy logic applied at the attitude control on a quadcopter. Were studied the controllers and components necessary for the simulation and the working up of a prototype. The entire prototype was mathematically modeled and simulated at the Simulink environment; in which the controllers were implemented and adjusted. In a second step, the controllers were analyzed in a real environment and confronted with the simulated results. Were analyzed at the end, the differences that occurred between the PID and Fuzzy controllers at the control in the real environment, concluding that the fuzzy controller achieved better results.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4065
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