Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4066
Título: O uso de visão computacional para o controle de um manipulador robótico
Autor(es): Santos, Eduardo dos
Orientador(es): Barbosa, Marco Antonio de Castro
Palavras-chave: Robôs - Sistemas de controle
Processamento de imagens
Automação
Robots - Control systems
Image processing
Automation
Data do documento: 14-Ago-2014
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Pato Branco
Referência: SANTOS, Eduardo dos. O uso de visão computacional para o controle de um manipulador robótico. 2014. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014.
Resumo: Manipuladores robóticos surgiram para auxiliar na automatização de processos industriais, e devido a essa característica, eles se tornaram elementos amplamente explorados na robótica, o que também incentiva pesquisas na área. Grande parte dos manipuladores utilizados atualmente estão limitados a movimentos sequenciais cuja malha de controle é diretamente estruturada pelo engenheiro. Qualquer mudança em sua área de trabalho pode resultar em problemas, sendo que um grande desafio nesta área tem sido fazer com que o manipulador possa perceber mudanças no ambiente e tomar decisões sobre qual ação será realizada, tomando como base informações coletadas no ambiente físico. Nesse contexto, foi desenvolvido um jogo computacional de estratégia simples entre o manipulador robótico e um jogador humano, o qual integra visão computacional para identificação de objetos e sua localização no espaço e cinemática inversa para que o manipulador possa executar os movimentos corretamente. A solução de visão computacional adotada utilizou o processo de segmentação baseado em cor para distinguir os objetos de interesse. Para a movimentação do manipulador adotou-se um ponto base fixo no tabuleiro, de forma que todas as posições foram calculadas a partir deste ponto âncora.
Abstract: Robotic manipulators can support the automation of industrial processes, and due to this, they became broadly used in robotics, which also encourages research in the field. Currently, the majority of the robotic manipulators are limited to sequential movements whose control mesh is directly structured by the engineer. Any changes in its workstation can lead to problems, and a major challenge in this area has been making the manipulator capable of perceiving changes in the real environment and make decisions about which action will be held, based on the information collected in the physical environment. In this context, a simple computational strategy game between the robotic manipulator and a human player was developed, which integrates computer vision for the identification of objects and its location in space and inverse kinematics so that the manipulator can carry out the movements correctly. The adopted computer vision solutions were the color-based segmentation to distinguish the objects of interest. For the moving of the manipulator a fixed root point (anchor point) was adopted in the board, so that all the positions were calculated from that anchoring point.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/4066
Aparece nas coleções:PB - Engenharia de Computação

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
PB_COENC_2014_1_02.pdf2,28 MBAdobe PDFThumbnail
Visualizar/Abrir


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.