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Título: Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região
Autor(es): Bracht, Marcos Paulo Pettermann
Orientador(es): Alves, Jorge Augusto Vasconcelos
Palavras-chave: Integrais de trajetórias
Robôs - Sistemas de controle
Integrals, Path
Robots - Control systems
Data do documento: 23-Jun-2015
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Toledo
Referência: BRACHT, Marcos Paulo Pettermann. Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região. 2015. 71 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2015.
Resumo: Este trabalho apresenta um projeto de algoritmos de geração e seguimento de trajetórias aplicado a robôs móveis de acionamento diferencial de modo a percorrer integralmente áreas predefinidas. O movimento é feito com velocidade constante e evitando-se que o robô passe mais de uma vez sobre a mesma região. Controladores proporcional e proporcional-derivativo são usados para ajuste da velocidade angular das rodas e do seguimento de trajetória do robô, respectivamente. Os códigos são testados por meio de um simulador.
Abstract: This work describes the design of trajectory generation and tracking algorithms applied to differential wheeled mobile robots which must fully cover predefined areas. The movement is done with constant speed and in a way of preventing the robot from going over the same region more than once. Proportional and proportional-derivative controllers are used for wheel speed control and trajectory tracking, respectively. The codes are tested through a simulator.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6235
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