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Título: Aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo
Título(s) alternativo(s): Autonomous sumo robot improvement
Autor(es): Marinho, David Lima
Orientador(es): Torrico, César Rafael Claure
Palavras-chave: Sistemas de tempo discreto
Automação
Lógica difusa
Robótica
Microcontroladores
Discrete-time systems
Automation
Fuzzy logic
Robotics
Microcontrollers
Data do documento: 7-Abr-2017
Editor: Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus: Pato Branco
Referência: MARINHO, David Lima. Aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo. 2017. 67 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2017.
Resumo: A automação trouxe grandes avanços para a sociedade, causando grande impacto na vida do homem, facilitando processos, reduzindo fronteiras de tempo e espaço, acelerando produções e de uma maneira geral trazendo conforto e evolução nos tempos modernos. A robótica móvel consiste na atuação de robôs autônomos ou não, para resolver tarefas das quais o homem não seria capaz ou levaria um tempo maior para realizar, como voar e mapear um ambiente de maneira precisa e rápida, ou até mesmo facilitar transportes de material entre áreas em uma indústria. A autonomia do robô é importante pela sua atuação independente e a sua precisão de resposta a partir de sinais. Além disso, permitese manter a produção constante sem a necessidade de pausas para descansos, acelerando assim os processos que antes eram feitos manualmente, alvo de atenção desde a sua primeira intensa utilização em 1914 nas linhas de produção na indústria. Assim, este projeto se insere na automação com a integração de sensores, controladores e acionadores visando o desenvolvimento e aprimoramento de um robô de sumô que incialmente possui apenas movimentos de ataque e proteção de faixa. Logo, este trabalho irá acrescentar decisões de defesa, onde o robô além da técnica de controle de Sistemas a eventos discretos, também irá possuir uma lógica fuzzy que será capaz de variar a potência de resposta do robô de acordo com as variações dos sinais de entrada dos novos sensores de ultrassom. O robô com a nova implementação possui a capacidade de desviar-se na direção contrária quando o adversário está atacando e também variar sua velocidade de acionamento com a atuação da lógica fuzzy. O sistema a eventos discretos também foi trabalhado para acrescentar movimentos de giro 360 graus e aprimorar os tempos de resposta do robô.
Abstract: The automation has brought to mankind a great advance, causing a meaningful impact to society and to the men’s lives. It has provided new ways of processing information fast, including also ways of acting precisely and even ways to produce faster than usual. In general, it brought us comfort and evolution to the modern life style. Following this context, we propose a project, which works integrating hardware, sensors and software introducing ourselves into the automation area while working with a sumo robot. This introduction will help as a start point to understand some automation techniques. The autonomy of an autonomous robot is very important because it makes it independent e gives it a lot of precision using external signals, where it is possible to repeat movements continuously without the need of a break or even to accelerate manual processes, a pointing target within researchers since its first development. Following the path, this project will base itself in sensors integrated with controllers and actuators aiming the automation area development and introduction, while working with some robot improvements that initially has attack movements only, giving this work a mission to implement new techniques to complement its movements. To do that, it is implemented a Fuzzy logic, enhancing the robot to respond to new sensors. Using this technique, the robot is going to be able to operate with attack and defense movements, while it can choose the best velocity to each opponent’s velocity and distance inputs.
URI: http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8172
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